初等関数のラプラス変換

f(t)

F(s)=L[f(t)]

収束領域

tn

n!sn+1

Re[s]>0 , n=0,1,2,

sinωt

ωs2+ω2

Re[s]>0

cosωt

ss2+ω2

Re[s]>0

eat (a>0)

1sa

Re[s]>a

eat (a>0)

1s+a

Re[s]>a

sinhωt

ωs2ω2

Re[s]>|a|

coshωt

ss2ω2

Re[s]>|a|

logt

1s{γ+1}

Re[s]>0

ここで, γ はオイラーの定数である.

関数 f(t) のラプラス変換 F(s)=L{f(t)} の定義

(1)F(s)=L{f(t)}:=0estf(t)dt

にしたがって, 代表的な初等関数のラプラス変換を求めよう.

1 のラプラス変換

定関数 f(t)=1 のラプラス変換を求めよう. ただし, Re[s]>0 とする. (2)L{f(t)}=0estf(t)dt=0est1dt=[1sest]0=0(1s)=1s (3)L(1)=1s(Re[s]>0)

つづいて, a を定数として, 定関数 f(t)=a のラプラス変換を求めよう. ただし, Re[s]>0 とする. (4)L{f(t)}=0estf(t)dt=0estadt=a0estdt=as ここで, 最後の等式には式(3)を用いた. (5)L(a)=as(Re[s]>0)

t のラプラス変換

関数 f(t)=t のラプラス変換を求めよう. ただし, Re[s]>0 とする. (6)L{f(t)}=0estf(t)dt=0esttdt 上式に部分積分の公式[1]t の関数 g(t)h(t) について成立する部分積分の公式とは, \[\int_{a}^{b} g(t) \cdot \dv{h(t)}{t} \dd{t}= \qty[ g(t) \cdot h(t) ] _{a}^{b} – \int_{a}^{b} … Continue readingを適用すると, (7)L(t)=[1sestt]0+1s0estdt=[1sestt]0+1s[1sest]0=[est(1st+1s2)]0=1s2 (8)L(t)=1s2(Re[s]>0)

tn のラプラス変換

t のベキ乗の関数 f(t)=tn(n=0,1,2,) のラプラス変換を求めよう. ただし, Re[s]>0 とする. L{f(t)}=0estf(t)dt=0esttndt=[1sesttn]0=00(nsesttn1)dt(9)=ns0esttn1dt ここで, In:=0esttndt と定義すれば, 式(9)より, InIn1 との間に次式が成立していることがわかる. (10)L{f(t)}=In=nsIn1. また, I0 については式(3)より, (11)I0=0estt0dt=L(1)=1s となるので, 式(10)及び式(11)より, 次式が成立していることがわかる. (12)L{f(t)}=In=nsIn1=ns(n1)sIn2=n!snI0=n!sn+1. (13)L(tn)=n!sn+1(Re[s]>0 , n=0,1,2,)

sin(ωt) のラプラス変換

関数 f(t)=sin(ω) のラプラス変換を求めよう. ただし, Re[s]>0 とする. (14)L{f(t)}=0estf(t)dt=0estsin(ωt)dt.

ラプラス変換の計算を実行するために, 事前に不定積分 estsin(ωt)dt について考えよう. 部分積分をくり返し用いると, (15)estsin(ωt)dt=1sestsin(ωt)+ωsestcos(ωt)dt=1sestsin(ωt)+ωs{estcos(ωt)dt}=1sestsin(ωt)+ωs{1sestcos(ωt)ωsestsin(ωt)dt}=ests2{ssin(ωt)+ωcos(ωt)}ω2s2estsin(ωt)dt (16) (1+ω2s2)estsin(ωt)dt=ests2{ssin(ωt)+ωcos(ωt)} estsin(ωt)dt=ests2+ω2{ssin(ωt)+ωcos(ωt)}. したがって, (17)L{sin(ωt)}=0estsin(ωt)dt=[ests2+ω2{ssin(ωt)+ωcos(ωt)}]0=ωs2+ω2 (18)L{sin(ωt)}=ωs2+ω2(Re[s]>0)

別解

L{sin(ωt)} が収束値を持つことが事前にわかっているならば, 次のように L{sin(ωt)} を求めることもできる. (19)L{sin(ωt)}=0estsin(ωt)dt=[1sestsin(ωt)]00(ωsestcos(ωt))dt=ωs0estcos(ωt)dt=ωs{[1sestcos(ωt)]00ωsestsin(ωt)dt}=ωs2ω2s2L{sin(ωt)} L{sin(ωt)}=ωs2+ω2

cos(ωt) のラプラス変換

関数 f(t)=cos(ω) のラプラス変換を求めよう. ただし, Re[s]>0 とする. (20)L{f(t)}=0estf(t)dt=0estcos(ωt)dt.

ラプラス変換の計算を実行するために, 事前に不定積分 estcos(ωt)dt について考えよう. 部分積分をくり返し用いると, (21)estcos(ωt)dt=1sestcos(ωt)ωsestsin(ωt)dt=1sestcos(ωt)ωs{estsin(ωt)dt}=1sestcos(ωt)ωs{1sestsin(ωt)+ωsestcos(ωt)dt}=ests2{scos(ωt)+ωsin(ωt)}ω2s2estcos(ωt)dt (22) (1+ω2s2)estcos(ωt)dt=ests2{scos(ωt)+ωsin(ωt)} estcos(ωt)dt=ests2+ω2{scos(ωt)+ωsin(ωt)}. したがって, (23)L{cos(ωt)}=0estcos(ωt)dt=[ests2+ω2{scos(ωt)+ωsin(ωt)}]0=ss2+ω2 (24)L{cos(ωt)}=ss2+ω2(Re[s]>0)

別解

L{cos{ωt}} が収束値を持つことが事前にわかっているならば, 次のように L{cos{ωt}} を求めることもできる. (25)L{cos(ωt)}=0estcos(ωt)dt=[1sestcos(ωt)]00ωsestsin(ωt)dt=1sωs0estsin(ωt)dt=1sωs{[1sestsin(ωt)]0+0ωsestcos(ωt)dt}=1sω2s2L{cos(ωt)} (26) (1+ω2s2)L{cos(ωt)}=1s L{cos(ωt)}=ss2+ω2

三角関数のラプラス変換とオイラーの公式

L{sin(ωt)} 及び L{cos(ωt)} を求めるにあたって, オイラーの公式 eiωt=isin(ωt)+cos(ωt) を用いる方法もあるので紹介しておこう.

ラプラス変換の定義より, L(eiωt)=L{isin(ωt)+cos(ωt)}=0est{isin(ωt)+cos(ωt)}dt=i0estsin(ωt)dt+0estcos(ωt)dt(27)=iL{sin(ωt)}+L{cos(ωt)}. 一方, ラプラス変換の定義より, L(eiωt)=0esteiωtdt=0e(siω)tdt=[1(siω)e(siω)t]0=1(siω)(28)=s+iωs2+ω2 であるので, 式(27)及び式(28)より, (29)L{eiωt}=iL{sin(ωt)}+L{cos(ωt)}=iωs2+ω2+ss2+ω2 であり, 実部と虚部とをそれぞれ比較することで次の結論が得られる. (30)L{sin(ωt)}=Im[L{eiωt}]=ωs2+ω2L{cos(ωt)}=Re[L{eiωt}]=ss2+ω2

eat のラプラス変換

a を正の実数として, 関数 f(t)=eat のラプラス変換を求めよう. (31)L{f(t)}=0estf(t)dt=0esteatdt=0e(sa)tdt ここで, Re[s]>a の場合には L(eat) は収束値を持ち, (32)L(eat)=0e(sa)tdt=[1(sa)e(sa)t]0=1sa (33)L(eat)=1sa(Re[s]>a)

eat のラプラス変換

a を正の実数として, 関数 f(t)=eat のラプラス変換を求めよう. (34)L{f(t)}=0estf(t)dt=0esteatdt=0e(s+a)tdt ここで, Re[s]>a の場合には L(eat) は収束値を持ち, (35)L(eat)=0e(s+a)tdt=[1(s+a)e(s+a)t]0=1s+a (36)L(eat)=1s+a(Re[s]>a)

sinh(ωt) のラプラス変換

ω を正の実数として, 双曲線関数 sinh(ωt)=eωteωt2 のラプラス変換を求めよう.

ラプラス変換の定義より, (37)L{sinh(ωt)}=L(eωteωt2)=0est(eωteωt2)dt=12{0esteωtdt0esteωtdt}=12{L(eωt)L(eωt)} ここで, Re[s]>ω の場合は式(33)より L(eωt)=1sω であり, Re[s]>ω の場合は式(36)より L(eωt)=1s+ω であり, この両方の条件を満たさなければラプラス変換が収束値を持たない. 結局, Re[s]>|ω| の場合に (38)L{sinh(ωt)}=12{L(eωt)L(eωt)}=12(1sω1s+ω)=ωs2ω2 L{sinh(ωt)}=ωs2ω2(Re[s]>|ω|)

cosh(ωt) のラプラス変換

ω を正の実数として, 双曲線関数 cosh(ωt)=eωt+eωt2 のラプラス変換を求めよう.

ラプラス変換の定義より, (39)L{cosh(ωt)}=L(eωt+eωt2)=0est(eωt+eωt2)dt=12{0esteωtdt+0esteωtdt}=12{L(eωt)+L(eωt)} ここで, Re[s]>ω の場合は式(33)より L(eωt)=1sω であり, Re[s]>ω の場合は式(36)より L(eωt)=1s+ω であり, この両方の条件を満たさなければラプラス変換が収束値を持たない. 結局, Re[s]>|ω| の場合に (40)L{cosh(ωt)}=12{L(eωt)+L(eωt)}=12(1sω+1s+ω)=ss2ω2 L{cosh(ωt)}=ss2ω2(Re[s]>|ω|)

logt のラプラス変換

対数関数 f(t)=logt のラプラス変換について考えよう. ただし, Re[s]>0 とする. (41)L{f(t)}=0estf(t)dt=0estlogtdt x=st として置換積分を実行すると, dx=sdt より, L(logt)=0exlog(xs)1sdx(42)=1s{0exlogxdxlogs0exdx}. ここで, 式(42)の第1項に関する次の事実を証明なく用いることにする. いま, オイラーの定数 γ を次式で定義する[2]このオイラーの定数はその定義が簡単そうに視えるにも関わらず, 未だに無理数なのかどうかの判定がついていない数である. . (43)γ:=limt(1+12++1nlogn)=0.57721. そして, オイラーの定数は次式を満たすことが知られている. γ=0exlogxdt また, 式(42)の第 2 項について, 0exdx=[ex]0=1

が成立するので, 対数関数 logt のラプラス変換として次式を得る. (44)L(logt)=1s{γ+1}.

脚注

脚注
1 t の関数 g(t)h(t) について成立する部分積分の公式とは, abg(t)dh(t)dtdt=[g(t)h(t)]ababdg(t)dth(t)dt のことであった.
2 このオイラーの定数はその定義が簡単そうに視えるにも関わらず, 未だに無理数なのかどうかの判定がついていない数である.